前回からの続き
前回は、サーボモーターをPythonのWiringpiで動かすにあたって、pwmWrite関数の設定値を決めるまでの過程を記載しました。
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今回は、上記の値をもとに、サーボモーターを動かすコードを書いていきます。
コード
NewServoMotorクラス
まず、サーボモータを制御するクラス「NewServoMotor」を作成しました。
レゴカーコントローラーの抜粋
クラス変数
制御に必要な情報をクラス変数として保持しておきます。
具体的には、以下の値をMAX_DUTY、MID_DUTY、MIN_DUTYとして定義しています。
| サーボの仕様 |
duty比 |
pwmWriteに設定する値 |
| -90度 |
2.5 |
26 |
| 0度 |
7.25 |
74 |
| 90度 |
12 |
123 |
またサーボモータをどの程度、回転させるかという変数、ANGLE_BENDもここで定義しています。
ANGLE_BENDでは角度を定義しますが、実際にpwmWrite関数に設定する際は、duty比をpwmWriteの仕様にマッピングした値とする必要があるため、ちょっとややこしいです。
自分の頭の悪さを露呈するようで恥ずかしいのだけれども、計算過程を書いておきます。
-90度から90度にするためのpwmWriteに設定する値、つまり180度回転させるための値
123 - 26 = 97
これを、180度で割ってあげると、1度動かすのに必要な値が求められる。
97 ÷ 180 = 0.538....
とはいえ、pwmWrite関数に渡す値はint型なので、最小値は1にする必要がある。なので、厳密に1度ずつ動かすことはできなさそう。
今回は、10度ずつ曲げることを想定しているので、180ではなく、18で割った値をpwmWrite関数に設定することになる。
97 ÷ 18 = 5.38.. ≒ 5
コンストラクタ
コンストラクタについては、前回記事の内容とあんまりかわっていない。
コンストラクタでタイヤをまっすぐにするためのクラス変数をpwmWrite関数で設定している。
また、今どれくらいタイヤがまがっているか、を保持するインスタンス変数「dutyState」にも値を設定している。
minusRotation、plusRotationメソッド
サーボモーターを制御するメソッド。
メソッドが呼ばれるたびに、クラス変数で定義した、固定角度分の値をインスタンス変数「dutyState」にカウントアップ、カウントダウンしていき、pwmWrite関数を呼び出している。
LegoCarControllerクラス
最後に、さきほど作成したNewServoMotorクラスを実際に使っているクラスを参考までに記載します。
レゴカーコントローラーの抜粋(コントローラー)
また全体については、Githubで管理しています。
(README.md書くっていって書いてなかった。。。)
github.com
